Почему российские военные отвечают на приказ «Есть!»?

Потому что английские моряки отвечали: Yes, sir!

Чтобы взять Азов, турецкую крепость в устье Дона, России нужен был флот. Его строили в Воронеже весной 1696 года. Ударной силой эскадры стали 22 галеры «лицензионного образца» — точные копии судна, купленного в Голландии. Такого типа корабли в России называли заимствованным из греческого словом «каторга», отсюда выражение «каторжная работа», то есть очень тяжелая. По своей воле никто не шел гребцом на галеры, туда посылали провинившихся и преступников. Гребцов-каторжников хватало, а вот профессиональных матросов в стране не было. Петр I отрядил на корабли солдат из «потешного войска», а для их обучения наняли англичан с торговых кораблей, зимовавших в Архангельске. Охотников перейти на русскую службу нашлось немного — всего по два человека на галеру. Русские должны были повторять все действия британцев. В частности, получив приказ, отвечать: Yes, sir! («Да, сэр»). Так под руководством английских моряков и двинулись русские корабли вниз по Дону. За каждым приказом на английском языке следовал ответ, который в русских устах звучал как «есть». Он и прижился сначала на флоте и в гвардии, а потом перешел в армейский устав.