Выпуск Космоновостей № 27/ Отслеживаем судьбу робота Skybot F-850

Уважаемые читатели, судьба робота "Феди" подвисла на волоске. В "Космоновостях" № 26 я писала, что к МКС отправился космический корабль "Союз МС-14" с необычным пассажиром - антропоморфным роботом Skybot F-850 (его модель еще называют Федей). 

Корабль летит без пилотов, это пробный совместный полет модернизированной ракеты-носителя "Союз-2.1 а" и модернизированного космического корабля "Союз МС". Ранее они запускались, но по отдельности. В этот раз, при первом совместном запуске, решили не рисковать и направили корабль в беспилотном режиме.

Кратко (и я постараюсь обновлять статью, как только будет появляться новая информация) хронология событий.

1. Со стартового комплекса площадки № 31 космодрома Байконур 22 августа 2019 года в 06:38:32 мск успешно стартовала ракета-носитель «Союз-2.1а» с космическим кораблём «Союз МС-14». Сближение корабля «Союз МС-14» со станцией и причаливание к исследовательскому модулю «Поиск» планировалось проводить в автоматическом режиме под контролем специалистов ЦУП и космонавтов Роскосмоса Алексея Овчинина и Александра Скворцова. Программой полёта предусмотрена двухсуточная схема сближения транспортного корабля с Международной космической станцией.

2. Первая попытка стыковки не удалась.

«Со сближением все было нормально, примерно до дальности 200 метров, а дальше у нас пошли определенные, ранее не встречавшиеся колебания, на этапе причаливания мы поняли, что в автоматическом режиме состыковать не удастся,» — заявил руководитель полетом российского сегмента МКС Владимир Соловьев.

24.08.2019 09:45

В связи с замечаниями, возникшими при стыковке транспортного пилотируемого корабля «Союз МС-14» с Международной космической станцией, в Центре управления полетами началось заседание Госкомиссии под председательством Генерального директора Госкорпорации «Роскосмос» Дмитрия Рогозина, на котором рассматривается ситуация и обсуждаются меры по устранению сбоя в системе стыковки.

Транспортный корабль «Союз МС-14» находится на удалении от МКС. Стыковка планируется на резервную дату. Безопасности станции и экипажа ничего не угрожает. 

Комментарий первого заместителя генерального конструктора по лётной эксплуатации, испытаниям ракетно-космических комплексов и систем РКК «Энергия» Владимира Соловьева о стыковке корабля «Союз МС-14».

3. 24.08.2019 19:00

Информационное сообщение

Корабль «Союз МС-14» является первым пилотируемым кораблем, пуск которого был осуществлен с использованием ракеты-носителя «Союз-2.1а». В целях сертификации системы и обеспечения безопасности космонавтов пуск 22 августа 2019 года был выполнен в беспилотном режиме, он прошел успешно и без замечаний.

Это открывает возможность безопасной эксплуатации данного космического комплекса для пилотируемой программы. Однако при стыковке корабля возник сбой установленной на Международной космической станции аппаратуры, которая отвечает за безопасное сближение и шлюзование. В этой связи Центром управления полетами (г.Королев) для обеспечения безопасности экипажа и станции было принято решение об уводе корабля на безопасное расстояние.

Специалистами ракетно-космической корпорации «Энергия» им. С. П. Королева предложен Госкомиссии следующий вариант повторной стыковки «Союза МС-14»:

В понедельник, 26 августа 2019 года, экипаж командира Александра Скворцова произведёт в ручном режиме перестыковку пилотируемого корабля «Союз МС-13» со стыковочного узла, находящегося на агрегатном отсеке модуля «Звезда», на стыковочный узел модуля МИМ2, куда ранее не смог пристыковаться в автоматическом режиме «Союз МС-14».

Утром 27 августа 2019 года в автоматическом режиме будет повторена попытка стыковки «Союза МС-14» со стыковочным узлом агрегатного отсека модуля «Звезда».

В настоящее время корабль «Союз МС-14» находится в штатной закрутке на Солнце в ожидании повторной стыковки.  25 августа 2019 года, космонавт Роскосмоса Александр Скворцов по штатной процедуре проведёт дополнительную тренировку на бортовом тренажере по перестыковке «Союза МС-13».

Ситуация сложная, но находится под контролем.

Расчётное время отделения «Союза МС-13» от модуля «Звезда» — 06:34 мск, стыковка к «Поиску» — в 06:59 мск. Продолжительность операции составит около 25 минут. Стыковку проведет в ручном режиме командир корабля Александр Скворцов с участием бортинженеров Луки Пармитано и Эндрю Моргана. 25 августа, экипаж проводит на борту Международной космической станции тренировки по предстоящей перестыковке и расконсервацию корабля «Союз МС-13».

Данная операция будет проведена с целью освобождения стыковочного узла служебного модуля «Звезда», к которому 27 августа 2019 года в 06:12 мск должен пристыковаться корабль «Союз МС-14». (У "Звезды" больше возможностей для осуществления контроля за стыковкой).

Прямая трансляция перестыковки:https://www.roscosmos.ru/26709...

4. Ура! Перестыковка благополучно состоялась.

26.08.2019 07:00

«Союз МС-13» успешно перестыковался

Пилотируемый корабль «Союз МС-13» 26 августа был успешно перестыкован со служебного модуля «Звезда» на малый исследовательский модуль «Поиск» российского сегмента Международной космической станции.

За несколько часов до этого экипаж в составе космонавта Александра Скворцова, астронавтов Луки Пармитано и Эндрю Моргана перешёл в корабль и закрыл переходные люки. После проверки герметичности стыка и проведения необходимых подготовительных операций экипаж приготовился к расстыковке.

В 06:35 мск корабль «Союз МС-13» отделился от Международной космической станции и затем отошёл от неё. Совершив облёт станции, в 06:59 мск в штатном режиме причалил к модулю «Поиск». Все операции выполнял его командир, космонавт Роскосмоса Александр Скворцов с использованием системы ручного управления.

Освободившийся на агрегатном отсеке модуля «Звезда» причал должен занять космический корабль «Союз МС-14», стыковка которого запланирована на 27 августа 2019 года в 06:12 мск.

Дополню: перестыковкой занимались наши космонавты, а Пармитано и Морган слегка помогали. Их присутствие на борту вызвано также вопросами безопасности - к станции всегда "припаркован" корабль эвакуации "Союз" - он (в случае чего) возвращает на Землю троих космонавтов, оставшиеся трое ждут следующий корабль. Понятно, что на Земле, в России корабли находятся в разной степени готовности, и оперативно можно подготовить только один корабль. 

Мы можем посмотреть уникальное видео перестыковки корабля (примерно с 20 минуты начинается движение), ощутить атмосферу, понять, насколько все непросто.

Наверное, все очень сильно нервничают. Дело в том, что космический корабль при неудачной стыковке может повредить космическую станцию. На станции "Мир" такая авария была:

Столкновение «Прогресса-М34» с модулем «Спектр»

25 июня 1997 года транспортный корабль Прогресс М-34 при проведении ручной стыковки в телеоператорном режиме управления столкнулся с пристыкованным модулем «Спектр». Столкновение произошло из-за ошибки при испытании новой системы управления и сближения.

Помимо огромных повреждений солнечных батарей, в результате столкновения образовалась пробоина в модуле «Спектр» площадью 2 см2, что привело к снижению давления воздуха на всей станции. Во время столкновения на «Мире» находились космонавты Василий Циблиев и Александр Лазуткин, а также американский астронавт Майкл Фоул. Экипаж решил герметически изолировать повреждённый модуль, обеспечив тем самым жизнеобеспечение станции. Ситуацию осложнило то, что через стыковочный люк, соединяющий модуль со станцией, пролегали многочисленные кабели и шланги. Отсечение модуля повлекло за собой временную потерю электроэнергии, вырабатываемой станцией — с обесточиванием модуля были отключены солнечные батареи «Спектра», дававшие 40 % электроэнергии.

Ко времени аварии «Спектр» был главным источником энергии станции «Мир». Из-за повреждения солнечных батарей и прерывания важных кабельных соединений при изолировании модуля солнечные панели модуля не могли поворачиваться к Солнцу и отдавать энергию на станцию. Сразу после аварии энергии было недостаточно для проведения экспериментов и снабжения большей части оборудования станции.

Члены экипажа 23-й экспедиции были награждены государственными наградами — А. Лазуткин получил звание Героя России, В. Циблиев — орден «За заслуги перед Отечеством» III степени.

Попытки ремонта предпринимались в августе 1997 года (в рамках экспедиции Союза ТМ-26); в октябре 1997 года (в рамках посещения шаттла Атлантис (STS-86) — пятичасовой выход в открытый космос, во время которого закреплена на стыковочном отсеке специальная оболочка («Крышка»), данная оболочка могла бы использоваться для закрытия дыры на обшивке модуля в последующих выходах в космос). Несмотря на продолжавшиеся попытки восстановления, во время (последнего) посещения шаттла Дискавери (STS-91) его экипаж наблюдал утечку воздуха из модуля. Даже последний экипаж станции (Союз ТМ-30) тщетно попытался устранить течь во время выхода в открытый космос. Починить модуль так и не удалось. Таким образом, всего через два года после запуска и до конца работы станции модуль оставался неиспользуемым. Выработку энергии удалось восстановить и сохранять вплоть до контролируемого свода станции с орбиты.

Ситуацию повторять никто не хочет, поэтому корабль "Союз МС-14" отведен на безопасное расстояние, и вот что сообщили коллеги из NASA, комментируя неудавшуюся стыковку: "Это проблема не с кораблем "Союз", а с усилителем системы "Курс" на борту станции", - сказал диктор. - Грузовые корабли "Прогресс" оборудованы запасной системой телеоператорного управления, когда кораблем в ручном режиме управляет космонавт со станции. "Однако данная система не установлена на корабле "Союз МС-14", так как это пилотируемый вариант корабля, без экипажа на борту".

Несколько слов о пресловутой системе "Курс". 

"Курс" — радиотехническая система взаимных измерений параметров движения для поиска, сближения и стыковки космических аппаратов с орбитальной станцией. Первое испытание современной системы ("Курс НА") прошло в ходе полёта ТГК (транспортный грузовой корабль) «Прогресс М-15М». Первая попытка стыковки была неудачной. Датчиковая аппаратура «Курса-НА» на достаточно больших расстояниях дала сбой. Контролирующие вычислительные машины на самом ТГК посчитали эту аппаратуру некондиционной и прекратили сближение с ОС МКС. Специалисты перепрограммировали ТГК перед второй попыткой стыковки, чтобы вычислительные машины корабля были готовы к разным неточностям, которые может дать аппаратура системы «Курс-НА». Успешная стыковка прошла в ночь с 28 на 29 июля 2012 г. Следующее испытание системы прошло в ходе полёта ТГК «Прогресс М-21М». Сближение проходило в автоматическом режиме, однако за 60 м до станции движение было прекращено. Процедура была завершена космонавтом Олегом Котовым.

Начиная с кораблей серии «Прогресс_МС» (первый полет декабрь 2015 года) и «Союз_МС» (первый полет июль 2016 года) система стала штатной, полностью заменив устаревшую «Курс-А».

«Курс» состоит из активной и пассивной частей. Первая, «Курс-НА», устанавливаемая на космических кораблях, включая «Союз МС-14», отслеживает взаимные сближения и стыковки. Вторая, расположенная на МКС, принимает сигналы от активной части, ретранслирует и передает информацию о скорости и дальности на пульт космонавтам.  22 августа в ходе трансляции пуска ракеты с космическим кораблем диктор НАСА предупреждал, что у «Союза МС» (в отличие от транспортного грузового корабля «Прогресс МС») нет системы телеоператорного режима управления (ТОРУ), поэтому находящиеся на МКС космонавты в случае возникновения неполадок не смогут в ручном режиме пристыковать безэкипажный космический корабль к станции.

Из чьих запчастей сделан Федор. (Специально для тех, кто считает, что полностью из китайских.)

Антропоморфный робот-спасатель FEDOR создан «Андроидной техникой» и Фондом перспективных исследований (ФПИ) изначально по заказу МЧС России. Соответствующие разработки начались в 2014 году. На создание робота ушло 300 миллионов рублей. В денежном выражении FEDOR на 40 процентов состоит из российских комплектующих, тогда как по массе деталей робот оказывается российским на 70-75 процентов. Из 48 двигателей FEDOR 16 являются зарубежными. Кабели и одноплатный компьютер с системами электропитания и охлаждения робота — иностранного производства. В России для FEDOR произведена большая часть корпусных изделий и пластиковых элементов. 

Сейчас вся аппаратура космического корабля, пребывающего в «своеобразном режиме хранения на орбите», работоспособна. Робот FEDOR «спокоен и ждет стыковки». В Роскосмосе не рассматривают вариант затопления корабля «Союз МС-14» в океане, его системы работоспособны для штатной посадки на Землю.

Болеем за Федю.

У робота есть свой аккаунт в ВК, и неравнодушные граждане болеют за Федю.

Удачи тебе, Федор!

P. S. Ура! 27.08.2019 06:10 «Союз МС-14» пристыковался к МКС

5. Корабль «Союз МС-14» 27 августа 2019 года в 06:08 мск успешно пристыковался к стыковочному узлу модуля «Звезда» российского сегмента Международной космической станции. В настоящее время экипаж выполняет операции по подготовке к открытию переходных люков между кораблём и станцией.

Космический корабль «Союз МС-14» доставил на борт около 670 кг сухих грузов: научное и медицинское оборудование, комплектующие для системы жизнеобеспечения, а также контейнеры с продуктами питания, медикаменты и средства личной гигиены для членов экипажа.

Мы можем посмотреть, как это было. Примерно с 10-й минуты начинается самое интересное. 

В составе отправленного оборудования для комплекса целевых нагрузок находятся укладки для проведения космических экспериментов: «Биоплёнка», «Микровир», «Магнитный 3D-биопринтер», «УФ атмосфера», «Каскад», а также «Испытатель», в ходе которого будет протестирована работа антропоморфной робототехнической системы Skybot F-850.

Пуск ракеты-носителя «Союз-2.1а» с кораблём «Союз МС-14» был осуществлен 22 августа 2019 года 06:38:32 мск с космодрома Байконур. Он прошел в беспилотном режиме и стал испытательным для ракеты-носителя с системой управления разработки екатеринбургского НПО автоматики (входит в состав Госкорпорации «Роскосмос»). Ранее ракета «Союз-2.1а» выводила на орбиту только грузовые корабли и автоматические космические аппараты.

В статье использованы материалы: https://www.roscosmos.ru 

https://habr.com/ru/news/t/464... 

https://360tv.ru/news/tehno...

 https://ru.wikipedia.org/wiki/... 

https://tass.ru/kosmos/6794417 

https://lenta.ru/brief/2019...

Благодарю вас за прочтение!